自動(dòng)駕駛系統(tǒng)gPTP和PTP授時(shí)解決方案

2、自動(dòng)駕駛授時(shí)系統(tǒng)方案

作為時(shí)間源，Auto66 V2可以提供PTP或gPTP、NTP、PPS/ToD、相位對(duì)齊的觸發(fā)頻率等等。

相機(jī)一般是不支持ptp協(xié)議的，作為相機(jī)的同步，一般采用相位對(duì)齊的觸發(fā)脈沖，Auto66可以同時(shí)向多個(gè)相機(jī)發(fā)送同一時(shí)刻的脈沖信號(hào)。

激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，一般是網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步。作為NTP，在精度上無(wú)法達(dá)到自動(dòng)駕駛的精度要求。一種方法是使用PTP，此時(shí)可以使用普通交換機(jī)，Auto66提供PTP時(shí)間源。如下圖所示：

雷達(dá)還有一種同步協(xié)議是gPTP，也就是802.1AS，此時(shí)就要求交換機(jī)必須使用支持802.1AS協(xié)議的交換機(jī)，無(wú)法使用普通交換機(jī)，Auto66 V2提供gPTP時(shí)間源。如下圖所示：

工控機(jī)一般承擔(dān)著自動(dòng)駕駛的核心計(jì)算，圖像和雷達(dá)數(shù)據(jù)在這里會(huì)被及時(shí)處理，類(lèi)似域控制器的角色，一般采用Ubuntu系統(tǒng)。如果網(wǎng)卡支持硬件時(shí)間戳，可以采用開(kāi)源軟件PTP4L進(jìn)行授時(shí)，更進(jìn)一步，可以使用PCIE硬件授時(shí)板卡提供更高精度的授時(shí)。

還有一些查看和管理功能的windows系統(tǒng)，機(jī)器對(duì)設(shè)備時(shí)間要求不是那么精準(zhǔn)，可以選用NTP協(xié)議，從Auto66V2獲取時(shí)間信息。一般開(kāi)源軟件支持Linux不支持WIN。

在自動(dòng)駕駛車(chē)輛解決方案中，要采用精度高的時(shí)間源，因?yàn)樵谧詣?dòng)駕駛領(lǐng)域，精準(zhǔn)的時(shí)間非常關(guān)鍵，不能出現(xiàn)差錯(cuò)。Auto66 V2內(nèi)置高穩(wěn)恒溫晶振，運(yùn)行起來(lái)非常穩(wěn)定可靠，時(shí)間精準(zhǔn)，在沒(méi)有衛(wèi)星信號(hào)時(shí)還可以做到優(yōu)于4小時(shí)1.5us的守時(shí)功能，在汽車(chē)熄火后還可以提供RTC計(jì)時(shí)功能，保證設(shè)備關(guān)機(jī)后時(shí)間仍然正常運(yùn)行。